,年浙江省大学生机器人大赛,——小型足球机器人项目规则
发布时间:2020-09-24 来源: 工作总结 点击： 
2020
年第五届浙江省大学生机器人大赛 小型足球机器人项目规则 1
目录
一、
比赛项目 .................................................................................................................................................... 3 二、
比赛平台与比赛场地介绍 .......................................................................................................................... 3 三、
参赛要求 .................................................................................................................................................... 5 四、
子项
1:
团体对抗赛- - 王者归来 .................................................................................................................. 5 1 1 、比赛体系 .............................................................................................................................................. 5 1.1 公正的角色
................................................................................................................................................ 5
1.1.1 裁判
......................................................................................................................................................... 5 1.1.2 助理裁判
................................................................................................................................................ 6 1.1.3 比赛控制操作员
.................................................................................................................................... 6 1.1.4 视觉专家
................................................................................................................................................. 6 1.2 自动裁判盒 ........................................................................................................................................................ 6 1.3 参赛队 ................................................................................................................................................................ 6 1.3.1 队长
......................................................................................................................................................... 6 1.4 比赛准备 ............................................................................................................................................................ 7 1.4.1 测试网络
................................................................................................................................................. 7 1.4.2 选择队伍颜色
........................................................................................................................................ 7 1.4.3 选择进攻方向和开球权
........................................................................................................................ 7 1.4.4 选择守门员机器人车号
........................................................................................................................ 7 1.5 比赛用时 ............................................................................................................................................................ 7 1.5.1 概述
......................................................................................................................................................... 7 1.5.2 暂停
......................................................................................................................................................... 8 1.5.3 比赛提前结束的情况
............................................................................................................................ 8 1.5.4 比赛结果表
............................................................................................................................................ 8 2 2 、裁判指令 .............................................................................................................................................. 9 2.1 停止比赛 ............................................................................................................................................................ 9 2.1.1 停止（stop）
......................................................................................................................................... 9 2.1.2 终止（halt）
......................................................................................................................................... 9 2.2 放球（适用于采用自动放球的比赛）
............................................................................................................. 9 2.3 恢复比赛 .......................................................................................................................................................... 10 2.3.1
标准开始（Normal Start）
............................................................................................................... 10 2.3.2
开球（Kick-Off）
................................................................................................................................ 10 2.3.3
直接任意球（Direct Free Kick）
................................................................................................... 11 2.3.4
间接任意球（Indirect Free kick）
............................................................................................... 11 2.3.5
强制开球（Force Start）
.................................................................................................................. 11 2.3.6
点球（Penalty Kick）
........................................................................................................................ 11 2.4 制裁 .................................................................................................................................................................. 12 2.4.1 黄牌
........................................................................................................................................................ 12 2.4.2 红牌
........................................................................................................................................................ 12 2.4.3 强制弃赛
................................................................................................................................................ 12 2.4.4 取消比赛资格
....................................................................................................................................... 12 3 3 、球出界 ................................................................................................................................................ 13 3.1 边线出界 .......................................................................................................................................................... 13 3.1.1 边线球（Trow-In）
............................................................................................................................. 13 3.2 底线出界 .......................................................................................................................................................... 13 3.2.1 球门球（Goal Kick）
........................................................................................................................ 13 3.2.2 角球
....................................................................................................................................................... 13 4 4 、进球 ............................................................................................................................................................. 14 5 5 、违规行为 ...................................................................................................................................................... 14
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5.1 违例（ MINOR OFFENSES ）
................................................................................................................................... 14 5.1.1 无意义射门 （aimless kick）
....................................................................................................... 14 5.1.2 超时
....................................................................................................................................................... 14 5.1.3
二次触球（double touch）
................................................................................................................ 15 5.1.4
对方禁区内触球（Attackers In Defense Area）
......................................................................... 15 5.1.5
带球过度（Excessive Dribbling）
................................................................................................. 15 5.1.6 球速过快
............................................................................................................................................... 15 5.2
犯规（F OULS ）
................................................................................................................................................ 15 5.2.1 机器 ? 在对 ? 禁区触碰对 ? 机器 ?
.................................................................................................. 15 5.2.2
机器人到对方禁区距离过短（Robot Too Close To Opponent Defense Area）
...................... 16 5.2.3
干扰放球（Ball Placement Interference）
................................................................................ 16 5.2.4
碰撞 （Crashing）
.............................................................................................................................. 16 5.2.5
推挤（Pushing）
.................................................................................................................................. 16 5.2.6
控球（Ball Holding）
........................................................................................................................ 16 5.2.7
翻倒或掉落零件（Tipping Over Or Dropping Parts）
............................................................... 16 5.2.8
停 ? 状态机器 ? 速度（Robot stop Speed）
................................................................................... 17 5.2.9
机器人离球过近（Defender Too close To Ball）
....................................................................... 17 5.2.10
非守门员禁区触球（Multiple Defender）
................................................................................... 17 5.3
违反体育精神行为（U NSPORTING B EHAVIOR ）
.................................................................................................. 17 5.3.1
破坏其他机器人（Damaging Other Robots）
................................................................................. 17 5.3.2
破坏场地或比赛用球（Damaging The Field Or The Ball）
....................................................... 17 5.3.3
不尊重比赛（Showing Lack of Respect）
.................................................................................... 18 5.4 同时犯规（S IMULTANEOUS O FFENSES ）
................................................................................................................ 18 5.5 有利规则 .......................................................................................................................................................... 18 6 6 、机器人替换（ ROBOT
SUBSTITUTION ）
......................................................................................................... 18 7 7 、点球决胜（ SHOOT- - OUT ）
.............................................................................................................................. 19 五、子项
2: 技术挑战赛- - 机器人自动放球
规则 ............................................................................................. 20 1 1 、挑战赛目标 ......................................................................................................................................... 20 2 2 、挑战赛规则 ......................................................................................................................................... 21 2.1 考查点 .............................................................................................................................................................. 21 2.2 裁判盒指令 ...................................................................................................................................................... 21 2.3 放球成功 .......................................................................................................................................................... 22 2.4 放球失败 .......................................................................................................................................................... 22 2.5 阻挡放球 .......................................................................................................................................................... 22 2.6 自动放球场景 .................................................................................................................................................. 23 2.6.1 边线球
................................................................................................................................................... 23 2.6.2 禁区前任意球
...................................................................................................................................... 24 2.6.3 球门球
................................................................................................................................................... 25 2.6.4 角球
....................................................................................................................................................... 26 3 3 、挑战赛排名 ......................................................................................................................................... 27 六、纪律处罚 .................................................................................................................................................... 27 附：小型组足球机器人项目
3 3
年规划 ............................................................................................................... 28
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年浙江省大学生机器人大赛
—— 小型足球机器人项目规则
一、比赛项目
比赛项目分为团体对抗赛、技术挑战赛两个子项，每个子项分别附有详细的规则说明。
二、比赛平台与比赛场地介绍
小型机器人足球赛比赛场地尺寸图
球门局部尺寸图
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本次比赛采用的场地大小为为 6.05m×4.05m，铺设的材料为绿色地毯。比赛用球为橘黄色高尔夫球， 重 46g，直径 43mm。场地球门高 155mm，深度为 180mm，球门左右两侧及后侧有实木挡板。球门的所有面采 用白色喷涂。
比赛用球
本比赛采用的是集中式视觉系统，摄像头悬于比赛平台上方 3m 以上，通过数据线与“图像处理电 脑”相连，用于识别和跟踪赛场上的机器人与足球。各参赛队的“决策电脑”通过网线和路由器与“图像处 理电脑”相连，获得识别后的实时信息，各队的“决策电脑”通过赛场信息和本队的比赛策略生成每台机器 人的控制命令，并通过与本队“决策电脑”usb 连接的发射机，将控制命令无线发送给场上本队的每台足球 机器人，足球机器人根据无线接受到的命令做出反应。
比赛系统平台示意图
比赛过程中裁判会使用一根球杆对“足球”进行操作。球杆由杆部和套环两部分构成。整体喷涂成 黑色或白色。两部分使用类铰链结构连接。
43mm
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球杆示意图
三、参赛要求
1. 参赛队伍需使用比赛指定的小型足球机器人参加比赛；
2. 每个参赛队自行准备比赛用机器人，大赛组委会不提供备用车；
四、子项
1:
团体对抗赛- - 王者归来
团体对抗赛-王者归来：采用 6vs6 实物移动机器人在 4m×6m（有效场地面积）的场地上进行机器人 足球对抗比赛。参赛队机器人须采用由比赛组委会指定的标准机器人，通过编写比赛策略和运动规划算法， 两两对抗，以在规定时间内进球数计算胜负。赛制为：小组循环赛+淘汰赛。
1 1 、比赛体系
1.1
公正的角色
小型组比赛有 4 个公正的角色：裁判、助理裁判、裁判软件操作员、视觉专家。
通常，这些角色由两个非参赛队伍提任，其中一个队伍提供裁判和裁判软件操作员，另一个队伍提供助 理裁判和视觉专家。角色的分配由组和会决定。
1.1.1
裁判
每场比赛由裁判控制。他完全有限执行小型组比赛相关的规则。建议裁判使用场地旁边的指定步和区域。
裁判由自动裁判盒软件协助，裁判可以自行决定是否采纳自动裁判软件的信息，允许裁判覆盖自动裁判 盒软件做出的任何决定。
裁判对于比赛有最终的裁决权。裁判只能改变自己认为不正确的判罚，或者由其自行决定更改助理裁判 的建议，但一旦比赛结束，裁判不能决定重赛。
裁判不对任何官员或旁观者遭受的任何伤害，任何形式的财产损失或个人、企业、协会或其他机构遭受 的任何其他损失承担责任。
参赛队伍的队长是队伍中唯一能和裁判判沟通的成员。
裁判职责：
? 裁判确保为参赛的人和机器人提供一个安全的比赛环境；
? 裁判按照比赛规则确保比赛的公平公正原则；
? 裁判确保未经授权的人员或团队成员不会干涉比赛；
? 裁判和助理裁判有权在比赛开球、点球或重启比赛前放置球；
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? 裁判确保比赛的开始及停止后的及时恢复。
1.1.2
助理裁判
助理裁判在任何可能的地方支持裁判，并且可以出现在球场相边界区域，协助裁判判观察球场上的 情况。
参赛队伍的成员不允许与助理裁判交谈。
助理裁判职责：
? 向裁判反馈其未能察觉的不当行为或任何其他事件；
? 与裁判讨论不能明确裁决的情况；
? 在点球和开球时，裁判或助理裁判放置球；
1.1.3
比赛控制操作员
在比赛中，比赛控制操作员使用比赛控制软件，充当了裁判、自动裁判机和参赛队比赛软件之间的 交互。
除了比赛球队队长，其他队员都不能和操作员交谈。
比赛控制操作员职责：
? 在比赛开始前，操作员需要配置好相关软件；
? 在比赛中操作员将裁判指令输入到裁判软件中；
? 操作员需要实时关注比赛中各类情况，比如自动裁判机的检测情况、比赛用时、裁判通报等；
1.1.4
视觉专家
在比赛中，视觉专家主要负责公共视觉系统的的维护。
除了出现视觉问题（ vision
problem ），比
赛队员不得和视觉专家进行交谈。
视觉专家职责：
? 检查视觉硬件并向技术委员会报告出现的任何技术问题；
? 在比赛中，视觉专家实时监测视觉系统，并向裁判及时报告出现的任何问题；
? 在裁判认为必要时，及时重新标定视觉系统；
1.2
自动裁判盒
在本次比赛中将启用自动裁判盒，通过接入视觉信息，重点对球速（5.1.6 球速过快）以及冲撞（5.2.4
碰撞）进行监测，给裁判的判罚提供数据支持。
1.3
参赛队
1.3.1
队长
在每支比赛队伍中，必须指派一名队长，代表全队在比赛中的权利。
队长职责：
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? 队长负责比赛前的各项准备工作；
? 队长可以在必要时要求裁判暂停比赛；
? 队长可以请求裁判同意在场边更换机器人；
? 队长可以代表本队与裁判组进行交涉（如视觉问题、网络问题等）
1.4
比赛准备
所有比赛相关人员必须在比赛开始前至少
10
分钟到达场地，并做好以下准备:
1.4.1
测试网络
确保参赛两队能接收到视觉信息（vision data）和裁判指令（reference commands）。
1.4.2
选择队伍颜色
裁判询问两支球队队长，了解他们喜欢的球队颜色（蓝色或黄色）。如果两队喜好的颜色不同，则 颜色将用于整个比赛场地。如果两队喜好的颜色相同，裁判可随机分配颜色。在这种情况下
1.4.3
选择进攻方向和开球权
裁判可通过抛硬币的方式让两个队长来确定。获胜一方选择进攻方向，另一方则享有开球权。
1.4.4
选择守门员机器人车号
裁判必须询问比赛双方队长守门员机器人车号，并将该车号告诉比赛控制操作员。
1.5
比赛用时
1.5.1
概述
小型组的官方比赛包括以下几个阶段：
比赛阶段
时长
上半场
300 秒
中场休息
300 秒
下半场
300 秒
如果比赛是淘汰赛（比赛结果不可能是平局），并且在正常比赛时间之后比分相同，比赛将进入加时赛， 并添加以下比赛阶段：
比赛阶段
时长
加时赛前休息时间
300 秒
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加时赛上半场
150 秒
加时赛中场休息
120 秒
加时赛下半场
150 秒
如果加时赛后双方比分仍相等，则添加以下比赛阶段：
比赛阶段
时长
点球大战（Shoot-Out）前休息时间
120 秒
点球大战（Shoot-Out）
无限时时长，直到出结果
说明：实际比赛时因赛程的整体周期安排，比赛时间可能会有所调整，具体比赛时间安排以赛前组委会 公布的为准。
1.5.2
暂停
比赛开始后，每支比赛队伍都有 4 次暂停机会，总计 300 秒时间。由比赛控制操作员监督并记录暂 停情况。
在加时赛期间，两支球队可以使用 2 次暂停，总时间为 150 秒。
点球大战（Shoot-Out）阶段联可能暂停。
说明：实际比赛时因赛程的整体周期安排，暂停时间可能会有所调整，具体比赛时间安排以赛前组委会 公布的为准。
1.5.3
比赛提前结束的情况
当比赛中有一支队伍进球 10 次时，则比赛自动终止，无论目前的比赛阶段如何，进球多的一方获胜。
1.5.4
比赛结果表
裁判从组委会获得比赛结果表，比赛结束后，裁判填写最终比分，并收集 所需签名（包括比赛双方队长的签名、执裁裁判的签名）
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2 2 、裁判指令
2.1
停止比赛
2.1.1
停止（ stop ）
? 指令定义：
当发出停止指令时，所有机器人都必须与球保持 0.5 米的距离，且必须减速到低于 1.5 米/秒，并且 不能去操纵球。
? 使用：
停止指令用在如下几种情况，当球越过了边界（包括球门内）、发生犯规则、准备开始比赛、终止 比赛后恢复、技术暂停和自动放球情况下。
机器人的速度限制和跟球保持的最小距离，可保证裁判或助理裁判没有干扰地安全放球。
2.1.2
终止（ halt ）
? 定义：
当发出终止指令时，所有的机器人都不允许移动或者操纵球。这里有 2 秒的宽限期给机器人刹车。
? 使用：
终止指令允许裁判在比赛中发生突发情况时（如机器人突然失去控制等）立即中断比赛。也用于在 比赛中当图像专家认为有必要和裁判同意时重新校准图像，以及替换机器人。此外，裁判可以根据实际 情况，按需发出终止指令。
2.2
放球（适用于采用自动放球的比赛）
? 定义：
当在比赛停止后，在?赛停?后，依据发?的事件，球必须被放置在合适的位置。由参赛队伍的机 器?完成的没有???预的?动放球是把球放在场上指定位置的优先?式。
如果无法完成，裁判将?? 放球。
球会被认为由机器?成功放置，如果
? 放球指令发出后没有超过 30 秒
? 如果下?个指令是放球队伍的间接任意球或者直接任意球，没有机器?在距离球的 0.05?范围内
? 如果下?个指令是强制开始，没有机器?在距离球的 0.5?范围内
? 球是静?的
? 球在距离要求位置的 0.15?范围内
?赛控制器不会发出更多的指令，直到?动放球完成。
?旦球被成功放置，且在放球指令发出后不
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早于 2 秒，?赛控制器会让?赛继续。
失败的放球会导致对?的?次间接任意球。
如果对?也放球失
败，球会被裁判放置，且?赛继续之前的指令。?放球的队伍不可以?扰放球。
? 使用：
当出现死球时，下列规则决定是否要进??动放球: 1. 开球和点球时，裁判必须放球
2. 对于间接任意球或者直接任意球，开球的队伍必须放球
3. 对于强制开始，随机决定放球的队伍
4. 在放球开始前，球必须可?和不在场地?落、球门?落或者球门后?
5. 裁判可以在任何时候决定?动放球
6. 裁判可以决定在?赛的剩余时间禁??动放球。技术委员会/组委会必须同意这个决定
7. 当?个队伍连续五次放球失败，它将不被允许在?赛半场的剩余时间放球。当球出边线时对?将
获得任意球。对于其他违反规则的?为或者当双?队伍都放球失败时，球会被裁判放置
8. 如果没有队伍能够放球，球会被裁判或者助理裁判放置。建议裁判和助理裁判使?放球?具（捡 球杆）来放球。
2.3
恢复比赛
当放球后，比赛可以通过以下指令恢复。
2.3.1 标准开始（ Normal
Start ）
? 定义：
这是一个两阶段的裁判指令，当标准开始指令发出时，进攻方机器人可以控制球。比赛不能直接通 过 Normal Start 指令恢复。
? 使用：
Normal Start 指令可以用在开球（Kick-Off）、点球（Penalty Kick）、和点球淘汰（Shoot-Out）。
2.3.2
开球（ Kick- - Off ）
? 定义：
球必须被被人类裁判放置在场地中心。
当发出开球（Kick-Off）指令时，所有机器人必须移动到自己的半场，且不在中场圆圈内。然后， 进攻方的一个机器人会被允许进入整个中场圆圈。这个机器人会被为是开球车。其他机器人不允许碰球。
当标准开始指令(Normal Start)发出时，开球车被允许踢球。可以直接通过开球进球。
当球处于活球状态时，开球车不得触球，直到球被其他机器人触碰或者比赛被停止（参见二次触球）， 同时对于机器人位置的限制将被解除。
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? 用法: 半场和加时赛（若有）通过开球开始。
另外，在一方进球后，另一方通过开球重新开始比赛。
2.3.3 直接任意球（ Direct Free
Kick ）
? 定义：
任意球放置的位置取决于导致任意球的事件。如果距离所有边线至少 0.2 米和距离对方禁区至少 1 米，则此位置有效。如果一次事件要求将球放置在违反此规则的位置，则必须将其旋转在最接近的有效 位置。
当发现直接任意球指令时，允许进攻方的机器人接近球，而防守方的机器人仍然必须与球保持至少 0.5 米的距离（与停止指令相同的距离）。进攻方的一个机器人被允许踢球，这个机器人将被认为是开 球车。直接任意球可以直接进球得分。
当球处于活球状态时，开球车不得触球，直到球被其他机器人触碰或者比赛被停止（参见二次触球）， 同时对于机器人位置的限制将被解除。
? 使用：
在犯规发生后，直接任意球被用来重新开始比赛。此，球门球和角球被认为是直接任意球。
2.3.4 间接任意球（ Indirect Free
kick ）
? 定义：
间接任意球类似于直接任意球，除了：在间接任意球之后，只有在球处于活球状态后，并且在进入 防守方的球门之前球触及进攻方的机器人时才算进球。
如果间接任意球发出后未碰到进攻方机器人进入防守方球门，则判给防守方一个球门球； 如果间接任意球发出后进入到进攻方球门（乌龙球），则防守方得分；
? 使用：
在发生轻微犯规则后，门接任意球用于重新开始比赛。此外，边线球被认为是间接任意球。
2.3.5 强制开球（ Force
Start ）
? 定义：
当强制开球指令发出后，比赛立即恢复，并且允许双方机器人再次接近并操纵球。
? 使用：
如果在两队都被允许接近并操纵球的情况下至少 10 秒没有明显的进展，裁判可以发出一个停止指 令，然后强制开始。
当比赛必须停止但双方都无犯规情况下时，此指令可用于恢复比赛。
2.3.6 点球（ Penalty
Kick ）
? 定义：
在发出点球指令前，机器人必须在停止（stop）指令下且球被人类裁判放置在点球点； 当点球指令发出时，允许一个进攻方机器人接近但不能触球。这个机器人将被称为点球手。防守方
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守门员必须在球门线上。所有其他机器人必须在点球点往后 0.4 米与球门线平行的线后移动。。
当满足这些条件时，裁判可以发出标准开始（Normal Start）指令。
当发生标准开始指令时，允许点球手踢球。点球可以直接射门得分。
当球处于活球状态时，开球车不得触球，直到球被其他机器人触碰或者比赛被停止（参见二次触球）， 同时对于机器人位置的限制将被解除。
在发点球时，如果进攻方违例，则进球无效；如果防守方违例，未进球则重发。
? 使用：
点球一般用在黄牌犯规或者违反体育道德精神犯规的判罚。
2.4
制裁
2.4.1
黄牌
? 定义：
黄牌处罚一般在终止指令（halt）后给出。
当裁判发现比赛中有一方违反体育道德类的犯规，可以立即中断比赛，给予犯规方一个黄牌警告， 并给另一方直接任意球。
受到黄牌的比赛球队，需要罚下一台机器人 120 秒时间，由比赛控制操作员计时。
一支球队每获得第三张牌（无论其颜色如何），对手都会获得一点球。
? 使用：
黄牌通常用在一方有严重非技术犯规或违反体育道德犯规。
2.4.2
红牌
? 定义：
因红牌被罚下的机器人直到比赛结束都不能上场，其他的判罚规则和黄牌一致。
? 使用：
严重干扰机器人自主运行，或者不尊重裁判的行为，都可以判罚红牌。
2.4.3
强制弃赛
? 定义：
强制弃赛意味着一支球队立即以 0 比 10 的分数输掉当前比赛。
? 使用：
如果参赛队伍无法提供至少一个满足规则的机器人进行比赛，则可能被强制弃赛。
只有在与技术委员会和组委会达成一致的情况下，参赛队伍才能被强制弃赛。
2.4.4
取消比赛资格
? 定义：
取消资格意味着一支球队立即退出比赛并排在最后，没有资格获得奖杯或奖状。
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? 使用：
如果参赛队伍无法提供至少一个满足规则的机器人进行比赛，则可能被强制弃赛。
只有在与技术委员会和组委会达成一致的情况下，参赛队伍才能被强制弃赛。
3 3 、球出界
当球以完全越过场地边线的方式边界，比赛将会停止并且在球被重新放置后继续比赛。球的放置位 置以及继续比赛的方式由上一次碰球的队伍以及出界的位置决定。
3.1
边线出界
当球穿过两侧的场地边线导致出界。
3.1.1
边线球（ Trow- - In ）
? 定义：
球应放置在出界位置垂直于边线 0.2 米处，与底线的位置至少 0.2 米。放置界外球后，应给出界前 上次碰球的对手一个间接任意球。
? 使用：
放置边线球在球边线出界后继续比赛时使用。
3.2
底线出界
当球穿过球场两底侧的场地边线导致的出界。
3.2.1 球门球（ Goal
Kick ）
? 定义：
球应放置在距离出界最近的边线 0.2 米，距离底线 1 米的位置。放置球后，应给出界前上次碰球的 对手一个直接任意球。
? 使用：
球门球被?于球穿过?上?次触碰?底线出界时使?。
3.2.2
角球
? 定义：
球应放置在距离出界最近的边线距离 0.2m，距离底线 0.2m 的位置。
球在放置后，应给出界前上次碰球的对??个直接任意球 。
? 定义：
?球被?于球穿过上?次触碰?底线出界时使?。
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4 4 、进球
当球在两球门柱之间进?球门，若该事件之前的?赛中，该队伍没有犯规，则判定进球。
附加条件：当满?以下条件时视为进球有效
? 当球不是从?直接任意球开球直接射?。
?
在上?次进攻者碰球之后，球的?度未超过 0.15m
注意：在点球决胜中，不考虑附加条件 。
如果进球被视为无效，比赛将被认为球穿过底线出界。
5 5 、违规行为
根据犯规的严重程度，犯规被分为以下几中：违例（minor offenses），犯规（fouls）和违反体育 精神行为（unsporting behavior）。
违例?般是指?赛进?时进攻机器?的违规?为，犯规?般是指防守机器?的违规? 为、?赛中断 时的违规?为以及对?、机器?或场地造成损害的违规?为。
5.1 违例（ minor
offenses ）
?赛中，??发?违例?为后，?赛中断，并在违例发?的地?判给对??粒间接任意球（具体开 球位置参?直接任意球的规则）。所有违例?为如下：
5.1.1 无意义射门
（ aimless
kick ）
满?以下全部条件的?为会被视为?意义射门：
? 球越过中线；
? 球在对?底线出界；
? 对?机器?未触球。
开球不会被视为?意义射门，因为开球位置在中线上，所以球不会越过中线。
5.1.2
超时
以下?为会被视为超时：
? 未在 5 秒内开出直接任意球或间接任意球的；
? 未在 10 秒内完成开球或点球的；
? 守门员未在 10 秒内将球清出??禁区的。
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说明：
如果?赛双?均可控球，则两队均未违例，裁判可以停??赛并发出强制开始的指令。
如果?赛双?都?法在不违规的情况下使?赛开始，裁判可以?强制开始指令代替另??的间接任 意球指令。
5.1.3 二次触球（ double
touch ）
开球机器?完成开球、直接任意球、间接任意球或点球使?赛开始后，在对?机器?触碰球之前再 次触碰球的?为被视为?次触球。球在移动超过 0.05?之后被视为?赛开始。
说明：机器?踢球时，难免会与球发?多次碰撞，这也是?0.05?的距离来确定机器?是否 犯规的 原因。即使球与机器?只发?过?次接触，开球时持球移动超过 0.05?也被视为?次触球。
5.1.4 对方禁区内触球（ Attackers In Defense
Area ）
当机器?位于或部分位于对?的禁区时不允许触球。
说明：当?赛中断时，需要遵守更严格的规则：机器?到对?禁区距离过短。
5.1.5 带球过度（ Excessive
Dribbling ）
机器?从触球的位置算起，带球距离不能超过??。机器?与球接触被视为带球开始，机器?与球 之间存在可?分离被视为带球结束。
说明：像?类?球运动员前踢带球那样，只要机器?可以周期性的失去对球的控制，那么机器?带 球是符合规则的。
5.1.6
球速过快
在三维空间内，机器?不能使球速超过 6.5?/秒。
5.2
犯规（ Fouls ）
?赛中，??发?犯规?为后，?赛中断，并在犯规发?的地?判给对??粒直接任意球（具体开 球位置参?直接任意球）。当犯规发?在?赛中断的情况下，不会判罚任意球。
同??队伍每三次犯规将被判?张?牌。裁判也可以根据犯规的严重程度判罚?牌或红牌。
所有犯规?为如下：
5.2.1
机器 机器? 在对? 禁区触碰对? 机器?
当?赛进?时，机器?不能触碰对?禁区内对?的任何机器?。
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说明：当?赛中断时，遵循机器?到对?禁区距离过短。
5.2.2 机器人到对方禁区距离过短（ Robot Too Close To
Opponent
Defense
Area ）
在?赛处于停?、直接任意球或间接任意球的状态时，所有机器?必须与对?禁区保持?少 0.2? 的距 离。对于已经处在禁区内的机器?，需要在 2 秒内离开。
5.2.3 干扰放球（ Ball Placement
Interference ）
在?赛处于放球状态时，?放置队伍的所有机器?必须与球与放置位置之间的连线保持?少 0.5? 的距离（该区域形状类似于体育场），对于已经处在该区域内的机器?，需要在 2 秒内离开，否则记? 次犯规并重新开始放球。
说明：规则中没有包含所有的?扰放球的?为，所以在?放置队伍有明显的?扰放球?为 时，裁判 可以记该队?次犯规。
注意：此规则在采用自动放球时有效。
5.2.4 碰撞
（ Crashing ）
当两个不同队伍的机器?发?碰撞时，记录两个机器?速度?量在?者连线投影上的差值，如果差 值 ?于 1.5?/秒，速度较?的机器?所在队伍记?次犯规，如果差异?于 0.3?/秒，则双?各记?次 犯 规，但?赛不中断。
5.2.5
推挤（ Pushing ）
当双?机器?都与球接触或者彼此接触时，机器?施?使对?机器?在??朝向移动，这种?为被 视为推挤。
说明：当双?机器?都?近似的?推挤对?机器?时，双?都不犯规。
5.2.6 控球（ Ball
Holding ）
机器?不能将球包裹以?于对?机器??法拿到球。。
5.2.7 翻倒或掉落零件（ Tipping Over Or Dropping
Parts ）
机器?不得翻倒，爆炸或在场地上掉落对其他机器?有潜在威胁的零件。犯规机器?必须被替换。
说明：?属部件（例如螺钉）以及较?的部件通常构成潜在的威胁，?常?的??属部件 （例如橡 胶圈）不会构成威胁。
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5.2.8 停 停? 状态机器?速度（ 速度（ Robot stop
Speed ）
在停?的状态下机器??速不能超过 1.5?/秒，对于已超速的，需要在 2 秒内减速。同样的犯规每 机器?每状态只记?次。
说明：
此规则不适用于放球状态 。
由于停?命令是?于?动放球和机器?替换的，限制机器?速度是为了避免机器?伤到场上?员。
5.2.9 机器人离球过近（ Defender Too close To
Ball ）
在对?进?开球、直接任意球或间接任意球时，机器?必须与球保持?少 0.5?的距离。犯规后， ?赛指令保持与犯规前?致。
说明：在停?状态下，不会?动判定机器?与球的距离，但裁判可以以违反体育精神的?为对不遵 守要求距离的队伍?张?牌。详细参?停?状态。
5.2.10 非守门员禁区触球（ Multiple
Defender ）
如果?守门员机器?在部分进???禁区的情况下触球，?赛停?，记?张?牌，判给对??粒直 接任意球，犯规次数不增加。
如果?守门员机器?在完全进???禁区的情况下触球，?赛停?，判给对??粒点球，犯规次数 不增加。
说明：犯规定义下的判罚不适?于该规则。
5.3 违反体育精神行为（ Unsporting
Behavior ）
针对违反体育精神的?为，裁判可以根据犯规的严重程度给予?牌、红牌、点球、直接判负或取消 ?赛资格的处罚。
说明：如果裁判员不知道如何判罚，可以向技术委员会或者组委会的成员咨询。
下?列举了?些违反体育精神的?为：
5.3.1 破坏其他机器人（ Damaging Other
Robots ）
?赛队伍不允许破坏或改装其他队伍的机器?。
5.3.2 破坏场地或比赛用球（ Damaging The Field Or The
Ball ）
比赛队伍不允许破坏或改变场地或?赛?球。
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5.3.3 不尊重比赛（ Showing Lack of
Respect ）
参赛团队成员必须对参与?赛的每...
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